摘要：  为了给柑橘采摘机器人切割装置设计提供依据，根据采摘时被切割果柄弯曲的工作状态，设计了果柄切割夹持试验架，对柑橘果柄进行了不同切割条件的切割试验。结果表明：切割过程中，柑橘果柄发生弯曲，随着滑切角增大，果柄产生的起始裂纹从外侧转移到内侧，同时果柄切口更光滑；切割速度、刀具形式和滑切角均显著影响柑橘果柄的切割力学参数；随着切割速度的增大，峰值切割力、切割功率和切割位移均先快速减小，然后缓慢减小；随着滑切角的增大，峰值切割力减小，但切割位移先减少后增大；当滑切角为0°时，相比平刀和齿刀，弧刀对柑橘果柄的峰值切割力和切割位移最少；采用平刀切割，滑切角不应太大，以免切割位移过大，降低采摘速度；使用齿刀切割，滑切角应大于30°，不但峰值切割力大大减小，而且切割位移增加也较小。

关键词: 机器人, 柑橘果柄, 切割试验, 力学特性, 切割速度, 刀具形式, 滑切角